机械手（世邦工业科技集团）

什么是机械手？

【jXi du】机械手机械手(Manipulator)是一种能够模仿人的手和手臂的某些动作功能的自动操作装置，用于按照固定的程序抓取和搬运物体或操作工具。其特点是可以通过编程完成各种预期的操作，在结构和性能上兼具人类和机器人机器的优点。机械手是最早的工业机器人，也是最早的现代机器人。它可以代替人们复杂繁重的劳动，实现生产的机械化和自动化，可以在有害环境下操作，保护人身安全。因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能等行业。

机械手是什么？

机械手是一种能够模仿人的手和手臂的某些动作功能，按照固定的程序用于抓取和搬运物体或操作工具的自动操作装置。其特点是可以通过编程完成各种预期的操作，在结构和性能上兼具人和机械手的触摸灵敏度的优点。机械手是最早的工业机器人，也是最早的现代机器人。可以代替人们呼唤的繁重劳动，实现生产的机械化和自动化，可以在有害环境下操作，保护人身安全。因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工、原子能等部门。在当今的生活中，随着科技的飞速进步，机械臂和人类手臂最大的区别在于灵活性和续航能力。就是机械手最大的优点就是可以反复做同一个动作，在正常的机械状态下绝对不会觉得累！机械臂的应用也将越来越广泛。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，具有操作的精确性和在环境中完成作业的能力。工业操作机器人的重要分支。按驱动方式可分为液压、气动、电动和机械。其特点是可以通过编程完成各种预期的操作，在结构和性能上兼具人类和机器人机器的优点。

机械手的分类有哪几种

随着智能产业的快速发展，中国越来越多的行业用机器人代替了人工。那么常见的机器人有哪些类型呢？按驱动方式可分类如下：机械手使用的驱动机构有四种：液压驱动、气动驱动、电力驱动和机械驱动。1.液压驱动型液压驱动机械手通常由液压马达(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成的驱动系统组成。驱动机械手的执行器工作。通常具有很大的抓举能力(可达几百公斤以上)，特点是结构紧凑，动作平稳，抗冲击，抗振动，抗爆性好。但是，液压元件的制造精度和密封性能要求很高，否则漏油会污染环境。2.气动驱动式的驱动系统通常由气缸、气阀、储气罐和空气压缩机组成，其特点是供气方便、动作迅速、结构简单、成本低、维修方便。但速度难以控制，气压不能太高，所以抓举能力较低。3.电驱动电驱动是机械手应用最广泛的驱动方式。其特点是供电方便、响应迅速、驱动力大(关节重量已达400kg)、信号检测、振动传递和处理方便、控制方案多样灵活。电机一般由步进电机驱动，DC伺服电机是主要的驱动方式。由于电机转速较高，通常需要采用减速机构(如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺杆传动和多杆机构等。).一些机械手已经开始使用无减速机构的大扭矩低速电机进行直接驱动(DD)，这样可以简化机构，提高控制精度。4.机械传动机械传动只用于有固定运动的场合。通常使用凸轮连杆机构来实现指定的动作。其特点是动作可靠，工作速度快，成本低，但不易调整。还有的采用混合驱动，即液气或电液混合驱动。根据机械臂运动形式的不同，机械手可分为：直角坐标、柱坐标、极坐标和多关节1四种形式。直角坐标机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴上直线运动，即手臂前后伸展、上下移动和左右移动。这种坐标形式占用空间较大，但工作范围相对较小，惯性较大。适用于工位呈直线排列的情况。2.圆柱坐标机械手：手臂前后、上下移动，在水平面内摆动。与直角坐标系相比，占用空间更小，工作范围更大。但由于机构的结构，高度方向的最低位置有限，无法抓取地面上的物体，惯性比较大。这是机器人广泛使用的坐标形式。3.极坐标机械手：手臂前后移动，上下俯仰，左右摆动。它最大的特点是可以用简单的机构获得较大的工作范围，可以抓取地面上的物体。它的运动惯性小，但是手臂摆动角度的误差会通过手臂放大。4.多关节机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，由肘关节连接，大臂和立柱连接成肩关节。加上手腕和小臂之间的腕关节，多关节机械手可以完成类似人手的动作。多关节机械手运动灵活，惯性小。它可以抓取靠近底座的工件，并绕过障碍物工作。多关节机械手对孔具有广泛的适应性。由计算机控制后，它的动作控制可以由程序完成，由存储器模拟，这是机械手的发展方向。按适用范围可分为专用机械手和通用机械手。根据运动轨迹控制方式，可分为点对点控制和连续轨迹控制机械手。